ナビゲーションバーには最初から戻るボタンがついている。デフォルトはBackである。これを任意の文字に変えたいときは
let backBarButtonItem = UIBarButtonItem()
backBarButtonItem.title = "戻る"
self.navigationItem.backBarButtonItem = backBarButtonItem
とする。上のコードはその画面でなく、その画面にプッシュする画面に記述する。つまり遷移前に設定する。
まとめ
ナビゲーションの戻るボタンは、その画面にプッシュする画面のviewDidLoadで、navigationItemのbackBarButtonItemを設定する。